蓋世汽車訊 據(jù)外媒報(bào)道，近日，美國(guó)專利商標(biāo)局公布了蘋(píng)果泰坦項(xiàng)目中新獲得的幾項(xiàng)專利，其中一項(xiàng)涉及一個(gè)汽車自動(dòng)化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

（圖片來(lái)源：patentlyapple.com）

車輛執(zhí)行裝置是可以引起或影響車輛移動(dòng)的可控系統(tǒng)，其中可能包括推進(jìn)執(zhí)行裝置、制動(dòng)執(zhí)行裝置、轉(zhuǎn)向執(zhí)行裝置和懸掛執(zhí)行裝置。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以消除或斷開(kāi)方向盤(pán)和車輪之間的物理連接。

蘋(píng)果的發(fā)明所涉及的系統(tǒng)和方法可以根據(jù)車輛每個(gè)車輪的運(yùn)行狀態(tài)，控制提供給車輛操作人員的反饋。例如，可以根據(jù)每個(gè)轉(zhuǎn)向輪在一個(gè)或多個(gè)操作條件下部件力矩的情況來(lái)確定反饋扭矩。

該項(xiàng)發(fā)明涉及一個(gè)控制車輛的方法，其中包括在手動(dòng)線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)下操作轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，確定轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以過(guò)渡至自動(dòng)化線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)，獲取手動(dòng)轉(zhuǎn)向角和自動(dòng)轉(zhuǎn)向角，在過(guò)渡至自動(dòng)化線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)過(guò)程中，利用混合函數(shù)確定混合轉(zhuǎn)向角，并且利用混合轉(zhuǎn)向角來(lái)控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行裝置。

該發(fā)明還包括第二種控制車輛的方法，其中涉及接收方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角值和方向盤(pán)力矩，前者代表方向盤(pán)上手動(dòng)施加的轉(zhuǎn)向力，后者代表手動(dòng)施加在方向盤(pán)上的轉(zhuǎn)向力矩；還能夠接收描述轉(zhuǎn)向執(zhí)行裝置操作條件的轉(zhuǎn)向執(zhí)行裝置信息。

該方法還包括采用基于轉(zhuǎn)向執(zhí)行裝置信息和方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角值采用一個(gè)或多個(gè)反饋模型，確定每個(gè)轉(zhuǎn)向執(zhí)行裝置的部件力矩，基于部件力矩和方向盤(pán)轉(zhuǎn)向力矩確定反饋力矩，并采用反饋執(zhí)行裝置將反饋力矩應(yīng)用于方向盤(pán)。

（圖片來(lái)源：patentlyapple.com）

蘋(píng)果專利圖3展示了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向執(zhí)行裝置模塊的示例配置圖；專利圖4則是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向柱模塊的示例配置圖。