自主移動機器人是智能工廠物流系統的重要組成部分，其功能越來越多樣化，已經成為了智能工廠在數字化改造過程中優先考慮的目標，智能移動機器人可能出現在工廠中的各個角落，有增高式自動叉車可搬運貨物，又有復合機器人在揀選貨物，還有搬運機器人在產線中搬運貨物，甚至還有巡檢機器人在巡視整個工廠的情況，以及開放的調度系統、信息系統與MES系統對接。

在“OFweek2019（第九屆）機器人產業大會”上，仙知機器人聯合創始人兼研發總經理戴蕭何發表了《智能工廠移動機器人專家》的精彩演講，他從技術的角度去分析，當前的智能工廠中應該需要什么樣的移動機器人以及如何解決實際生產中移動機器人遇到的問題。

從移動機器人生產廠商的角度看，企業對于移動技術需求可轉化為四個層級：無軌化導航、大規模工業化應用、無人化和自動化、智能化。那么，自主移動機器人如何走向“智能”？

仙知機器人聯合創始人兼研發總經理戴蕭何

移動機器人技術需求

常見的地圖構建、路徑規劃、自主定位、主動避障，只是實現無軌化定位導航的基礎需求；環境普適性、操作可視化、多車一致性、調度通用性才是實現大規模工業化應用的高級需求。

現代化工廠應用環境通常對移動機器人的運用并不是十分友好，比如高動態作業環境和長廊作業環境，對于機器人來說都是沒有參考物可用的，仙知機器人采取了哪些措施解決這一問題呢？一是結合攝像頭以及其它傳感器技術實現了對場景語的理解，針對不同場景挑選合適的技術來解決移動機器人在該場景中的定位導航問題，二是自主開發3DSLAM核心算法，結合多傳感器，增強了定位導航的穩定性。

目前大部分移動機器人在實際場景應用中，終端用戶通常并沒有技術能力進行一些代碼編寫或者腳本編寫來適用場景的變更，而學習成本對于他們也太高，仙知一站式施工軟件Roboshop則大大減少了復雜程度，從地圖構建、路線 站點編輯、機器人的指令控制、狀態監控，都可以直接在該軟件上操作。

“多車一致性”來源于現實中，移動機器人在工廠運用中數量會逐漸增多，每臺機器人構建自己的地圖，工作量巨大；新增和舊的移動機器人由于物理參數不同，比如輪子半徑有微小差別，傳感器安裝位置有微小差別等，以及驅動器、電機的電氣屬性的不同，均會造成運動的不確定性，從而會產生較大的運動誤差。

仙知機器人采用基于地圖的多傳感器系統辨識技術，對每個機器人的物理參數、運動性能、系統延時進行實時標定，即使機器人再多，也無需重復建圖，保證多車運動的一致性。

在場景中，不僅多臺機器人需要共同運行，也是需要多種機器人共同運行，如果沒有有效的調度系統的話，就有可能會發生碰撞、死鎖或者效率低下的情況；仙知RoboRoute調度系統軟件，可同時對上百臺不同類型的移動機器人進行統一協調，并且開放標準接口還可與工廠MES、倉庫WMS等系統無縫對接，從而實現整體工廠的智能化。

如何實現無人化、自動化？

在現在的工廠應用中，不管是自動叉車還是移動AGV都沒有辦法脫離人員運行，比如自動叉車，需要機械限位進行輔助，因為其自身并不具備識別能力，無法識別棧板是否偏移、是否有物體以及是否可叉取。仙知機器人給叉車配備相應的傳感器，開發了配套的視覺算法，使叉車感知棧板位置、姿態及姿態角，從而不需要人為限位或者其他配套設備參與，完成運行閉環。

更升一級的智能化工廠

現在我國很多加工廠，特別是中小規模制造企業，原來并沒有MES系統，甚至在使用移動機器人的過程中也沒有MES系統做支撐；但在面臨工廠招不到人，勞動力短缺的情況下，還是想用移動機器人來解決工廠生產中遇到的移動問題；針對這種現象，仙知機器人為機器人打造屬于自己的眼睛，視覺不僅僅作為感知設備，還作為需求發起設備，比如在揀選機器人在看到產線上某個代表有物料的燈亮起時，它將作為需求發起單位去呼叫搬運機器人過來運送物料，而不再需要MES系統的支撐。

移動機器人最強大腦

仙知不僅是移動機器人供應商，還是移動機器人整體技術解決方案專家。作為技術載體的SRC系列核心控制器被稱為移動機器人的最強大腦；必備的慣導單元，并在特定版本里面融合了3DSLAM算法，在增強定位導航穩定性的同時，實現了對場景語義的理解，真正做到了自動化與智能化的完美融合。

同時，從運動學角度來說，可適配多種車型，雙輪差動、前驅單舵輪、 后驅單舵輪、三驅全向、四驅麥克納姆輪、雙舵輪等，有多種型號可以以滿足工業移動機器人、商用移動機器人、自動叉車的不同應用需求。

目前很多終端廠家用戶對自動化設備的選擇是通過招標來進行的，因此一個廠家里的自動化設備不可能只來源于一家，而設備的接口不統一，系統不兼容的情況下實現整廠大規模應用移動機器人是很困難的。對此，仙知SRC控制器，基于開放理念，提供豐富的外置接口和通訊總線，支持多傳感器安全防護；配合Roboshop使用可對工廠實行實時掌控，無論是機器人當前位置還是激光傳感器感知狀態等等都可以被Roboshop監控。在空間與成本上，SRC系列核心控制器可直接與用戶驅動設備交互，無需額外 PLC 及繼電器，讓車體更加小型化。

隨著自主移動機器人AMR的成本下降和技術的進步，新一代導航技術將助力移動機器人進入更多應用場景，不僅僅是智能工廠，從制造業到物流再到商用場景，自主移動機器人市場開放將有利于國內諸多初創企業成長與發展。